Ez a robotkar, amely robotdaruként is megvalósítható, 6 szervomotorral működik, és egy mikrokontroller távirányító , Arduino alapú 2,4 GHz-es kommunikációs kapcsolat használatával.

Főbb jellemzői

Ha olyan kifinomultt épít, mint egy robotkar, annak modernnek kell lennie, és sok fejlett funkciót kell tartalmaznia, és nem csak puszta játékhoz hasonló funkciókat.

A javasolt teljes értékű kialakítás viszonylag könnyen megépíthető, mégis néhány fejlett manőverezési funkciónak tulajdonítható, amelyeket vezeték nélküli vagy távirányítású parancsokkal lehet pontosan vezérelni. A kialakítás még ipari felhasználásra is kompatibilis, ha a motorokat megfelelően fejlesztik.

A mechanikus daru, például a robotkar fő jellemzői:

“hogyan működik a dekódoló ”

Folyamatosan állítható „kar” 180 fokos függőleges tengely felett.
Folyamatosan állítható „könyök” 180 fokos függőleges tengely felett.
Folyamatosan állítható „ujjcsípés” vagy fogás 90 fokos függőleges tengely felett.
Folyamatosan állítható „kar” 180 fokos vízszintes sík felett.
Teljes robotrendszer vagy a darukar mozgatható és manőverezhető, mint a távirányítós autó .

Durva munkaszimuláció

A fentiekben ismertetett néhány funkció a következő GIF-szimuláció segítségével tekinthető meg és érthető meg:

A motor mechanizmusai

Az alábbi ábra tiszta képet ad a különböző motorhelyzetekről és a hozzájuk kapcsolódó sebességváltó mechanizmusokról, amelyeket be kell szerelni a projekt megvalósításához:

Ebben a kialakításban ügyeljünk arra, hogy a lehető legegyszerűbben tartsuk a dolgokat, hogy még egy laikus is megértse a motor / sebességváltó mechanizmusait. és semmi sem marad rejtve a bonyolult mechanizmusok mögött.

Az egyes motorok működése vagy működése a következő pontok segítségével érthető meg:

Az 1. motor vezérli a robot „ujjcsípését” vagy a markolórendszerét. A mozgatható elem közvetlenül a motor tengelyével van összekötve a mozgásokhoz.
A 2. motor vezérli a rendszer könyök mechanizmusát. Az emelőmozgás megvalósításához egy egyszerű éltől a hajtóműhöz van konfigurálva.
A 3. motor felelős az egész robotkar függőleges megemeléséért, ezért ennek a motornak erősebbnek kell lennie, mint a fenti kettő. Ezt a motort a fogaskerekek mechanizmusa is integrálja a szükséges műveletek végrehajtására.
A 4. motor a teljes darumechanizmust egy teljes 360 fokos vízszintes síkon irányítja, így a kar képes bármilyen tárgyat felvenni vagy felemelni a teljes jobbra vagy balra radiális tartomány.
Az 5. és 6. motor úgy viselkedik, mint az egész rendszert szállító platform kerekei. Ezeket a motorokat úgy lehet vezérelni, hogy a rendszert könnyedén mozgatják egyik helyről a másikra, és megkönnyíti a rendszer keleti / nyugati, északi / déli mozgását is, egyszerűen a bal / jobb motorok sebességének beállításával. Ez egyszerűen a két motor egyikének csökkentésével vagy leállításával történik, például egy jobb oldali fordulat megindításához a jobb oldali motort le lehet állítani vagy le lehet állítani mindaddig, amíg a kanyart teljes mértékben vagy a kívánt szögig meg nem hajtják. Hasonlóképpen, a bal kanyar elindításához tegye ugyanezt a bal motorral is.

A hátsó kerékhez nem tartozik motor, a csuklópánt segítségével szabadon mozoghat a középtengelyén, és követheti az első kerék manővereit.

A vezeték nélküli vevő áramkör

Mivel az egész rendszert úgy tervezték, hogy egy távirányítóval működjön, a vezeték nélküli vevőt a fent ismertetett motorokkal kell konfigurálni. Ez pedig a következő Arduino alapú áramkör használatával történhet.

Mint látható, 6 szervomotor van az Arduino kimenetekhez csatlakoztatva, és mindegyiket a mellékelt NRF24L01 érzékelő által rögzített távirányított jelek vezérlik.

A jeleket ez az érzékelő dolgozza fel és juttatja el az Arduino-hoz, amely a feldolgozást eljuttatja a megfelelő motorhoz a tervezett sebességszabályozási műveletekhez.

A jeleket egy potenciométerekkel rendelkező adó áramkörből küldik. Ezen potenciométer állítása szabályozza a fordított motorok fordulatszámát a fent ismertetett vevő áramkörrel.

Most nézzük meg, hogyan néz ki az adó áramkör:

Adó modul

Az adó kialakításán látható, hogy 6 potenciométer van csatlakoztatva Arduino kártyájához és egy másik 2,4 GHz-es kommunikációs összeköttetési eszközhöz.

Mindegyik edény be van programozva megfelelő motor vezérlése a vevő áramkörhöz társítva. Ezért amikor a felhasználó elforgatja az adó kiválasztott potenciométerének tengelyét, a robotkar megfelelő motorja mozogni kezd és végrehajtja a műveleteket, a rendszeren belüli sajátos helyzetétől függően.

A motor túlterhelésének ellenőrzése

Kíváncsi lehet, hogyan korlátozzák a motorok mozgását a mozgatható tartományukban, mivel a rendszer nem rendelkezik korlátozó elrendezéssel, amely megakadályozná a motor túlterhelését, amint a mechanizmus megfelelő mozgásai elérik a végpontjukat?

Például mi történik, ha a motort akkor sem állítják le, ha a „markolat” szorosan megtartotta a tárgyat?

Erre a legegyszerűbb megoldás az egyén hozzáadása áramvezérlő modulok mindegyik motorral úgy, hogy ilyen esetekben a motor bekapcsolt állapotban marad és égés vagy túlterhelés nélkül zárva marad.

Az aktív áramszabályozás miatt a motorok nem mennek keresztül túlterhelésen vagy túláramon, és a megadott biztonságos tartományban működnek.